HydraMimic：一个世界模型，同时驯服人形、四足和灵巧手

一个世界模型，同时驯服人形、四足和灵巧手——HydraMimic 把可微世界模型扩展到了跨本体，让算力不再是瓶颈。它基于 SuperMimic，在仿真里同时训练 G1 人形、Go2 四足和 WUJI 灵巧手，三种本体都能稳定跟踪参考动作。

核心亮点有五点：一个共享的可微世界模型，底层统一多刚体动力学；本体被拆成「根部 + 关节」token 加形态描述，一次学会三种身体；策略从零开始，在想象轨迹里梯度反传训练；新本体可以共享世界模型先验，不用完全重训；高自由度的 WUJI 手的 sim-to-real 潜力最值得看。

关键步骤也很清晰：先用模拟器收集三种本体的状态-动作数据，拆解成 token 加形态描述，训练共享世界模型；再在想象轨迹上用 BPTT 联合训练各本体策略；定期用真实模拟器刷新并校验；策略直接部署，复用世界模型先验。

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HydraMimic 论文（arXiv）